1738年由英國人約翰·衛斯理(1703-1791）和其弟查理·衛斯理於倫敦創立。原為聖公會內的一派，後逐漸獨立。該宗認為傳統教會的活動方式已不足以應付新的社會問題，主張著重在下層群眾中進行傳教活動，宣稱求得「內心的平安喜樂」便是幸福。主要分布於英美等國。

當時英國國教聖公會偏向向上層社會傳福音，而長老會跟浸信會偏向中產階級、商人，而約翰·衛斯理的循理會，就專門向窮苦的下層勞工階級的人傳福音。衛斯理兄弟以感情豐富的方式講道，但其實在當時的教會文化中並不受歡迎，特別對當時講求冷靜的英國國教聖公會來說，是很大的極端，因此常被趕出教會外，不允許他們以這種熱情的方式在會堂裡講道。於是他們只好著力在一些外面的基督徒小組（團契）裡講道，甚至舉辦露天的大佈道會。他們最著名的露天講道是發生在金斯伍德（Kingswood）的曠野，向眾多礦工傳福音，宣稱「信靠耶穌」來獲得「內心平安喜樂」便是幸福。許多低下階層的人深受他的講道所感動，紛紛歸信基督教。

英國約翰·衛斯理創立了基督新教衛理宗（Wesleyans）。教會主張聖潔生活和改善社會，注重在群眾中進行傳教活動。在美國獨立後，美國衛斯理宗脫離聖公會而組成獨立的教會。其後教會分裂為美以美會、監理會、美普會、循理會和聖教會等。於1939年，美以美會、監理會和美普會合併成現今的衛理公會。